通用 CAN

Generic CAN 是一个与传输层无关、用于处理原始 CAN 总线](https://plc4x.apache.org/plc4x/latest/users/protocols/can.html)流量的驱动。它本身不应用任何应用层协议：每个字段都以原始节点 ID 加数据类型的方式寻址，针对单个节点 ID 写入或接收的值会按字段顺序打包进同一个 CAN 帧中。当总线上的设备使用直接构建在原始 CAN 帧之上的专有或未文档化协议时，它非常适用；而对于任何在 CAN 总线之上遵循特定更高层协议的场景（例如 CANopen），则更适合使用 CANopen。

支持的操作

该驱动不支持读取；它只执行写入与订阅。

连接字符串

genericcan:can-socketcan://{interface}[?{options}]
genericcan:can-virtualcan://{bus-name}[?{options}]

genericcan:can-socketcan://can0
genericcan:can-virtualcan://test

接口名和总线名也可以作为选项提供——can-socketcan.interface-name 和 can-virtualcan.bus-name——适用于仅通过选项拼接连接字符串的调用方。如果两者都指定了名称，则以地址段中的名称为准。

连接字符串选项

名称

类型

默认值

是否必需

描述

名称

Generic CAN

代码

genericcan

Maven 依赖

<dependency>
  <groupId>org.apache.plc4x</groupId>
  <artifactId>plc4j-driver-can</artifactId>
  <version>1.0.0</version>
</dependency>

默认传输

can-socketcan

支持的传输方式

• can-socketcan
• can-virtualcan

配置选项：

node-id

INT

目标设备的节点 ID。

request-timeout-ms

INT

1000

所有类型请求的默认超时时间。

传输配置选项：

can-socketcan

can-socketcan.interface-name

STRING

Linux CAN 接口名称（例如 can0、vcan0）。这是在连接字符串的地址段中指定接口名称的替代方式，若两者同时出现，则以地址段中的名称优先。

can-socketcan.reuse-interface

BOOLEAN

false

在同一接口上的多个传输实例之间共享 CAN 套接字

can-socketcan.read-timeout-ms

INT

1000

CAN 套接字阻塞读取的读取超时时间（毫秒）。

can-socketcan.filter-ids

STRING

接受的 CAN ID 逗号分隔列表（十进制或 0x 十六进制）。留空表示接受全部。

can-socketcan.filter-range-start

INT

-1

接受的 CAN ID 范围起始值（含）。-1 表示不进行范围过滤。

can-socketcan.filter-range-end

INT

-1

接受的 CAN ID 范围结束值（含）。-1 表示不进行范围过滤。

can-virtualcan

can-virtualcan.bus-name

STRING

default

虚拟 CAN 总线的名称。位于同一总线上的实例在内存中交换帧。

can-virtualcan.filter-ids

STRING

以逗号分隔的可接受 CAN ID 列表（十进制或 0x 十六进制）。留空表示接受全部。

can-virtualcan.filter-range-start

INT

-1

接受的 CAN ID 范围起始值（含）。-1 表示不进行范围过滤。

can-virtualcan.filter-range-end

INT

-1

接受的 CAN ID 范围结束值（含）。-1 表示不进行范围过滤。

标签地址

地址的实现采用 Java。不支持读取操作；该驱动执行写入与订阅。具体各实现支持的功能请参见协议支持矩阵]。

通用格式

nodeId:type[arraySize]

nodeId 是一个普通（非十六进制）整数形式的 CAN 节点/帧标识符。type 是下表所列数据类型之一。arraySize 是可选的；参见数组寻址]。

底层模式（GenericCANTag.java:36-37）为 (?<nodeId>\d+):(?<dataType>\w+)(?:\[(?<arraySize>\d+)\])?。它没有使用 ^/$ 进行锚定，但 GenericCANTag.matches()（GenericCANTag.java:83）在使用 Matcher.matches() 时会应用该模式，这要求整个输入字符串都要匹配。因此，合法地址之后的尾随文本会被拒绝，而不是被静默忽略。

你可以使用多个字段来写入和订阅实际数据。所有字段加起来必须等于 64 位。如果你订阅的数据少于帧中包含的内容，剩余数据将被丢弃，无法通过 PLC4X API 获取。写入和接收的数据顺序与请求中的字段顺序一致。

数据类型

此类型表与 CANopen 的类似，主要区别在于不支持字符串类型。

示例

200:BYTE
200:BYTE[8]

更多信息

• CAN 总线](url) - 该驱动所使用的共享传输与帧模型。
• CANopen](url) - 针对遵循 CANopen 应用层（而非原始帧）的设备所使用的驱动。